中国电工技术学会团体标准T/CES-《架空输电线路引流板螺栓紧固机器人》由中国电工技术学会提出，国网湖南省电力有限公司超高压输电公司等单位起草编制完成。该标准规范了架空输电线路引流板螺栓紧固机器人的设计和制造，实现机器人自主完成引流板螺栓紧固任务流程化，对确保作业安全、引导带电作业机器人的行业发展具有重要意义。

1.标准起草单位及主要起草人

（1）起草单位

国网湖南省电力有限公司超高压输电公司、武汉大学、长沙理工大学、武汉纺织大学、中国电力科学研究院有限公司、国网湖南电力有限公司电力科学研电力科学研究院、国网智能科技股份有限公司、克诺机器人（深圳）有限公司、中国南方电网广西电网公司南宁供电局。

（2）主要起草人

牛捷、刘兰兰、李化旭、蒋智鹏、邹德华、李承农、王海跃、彭沙沙、李文波、夏红宝、周志文、江维、王伟、王振宇、樊绍胜、郭昊、郭锐，刘凯、彭勇，乔明明、汪志刚、段启平、杨琪、周明珠、王灿、杨嘉妮、何婕、魏瀛、王琳、张勇、刘鹏飞。

2.标准制定背景

目前，带电检修作业人员在较为恶劣工作环境中进行着高强度作业，安全风险高，以机器人代替人进入等电位作业可以将人从高风险中解放出来，是未来带电作业发展的方向。架空输电线路引流板螺栓紧固项目占架空输电线路带电作业任务的50%以上，因此开发引流板螺栓紧固机器人具有广阔的市场前景。

当前架空输电线路引流板螺栓紧固机器人缺乏统一的研发和设计规范或标准，为了避免相关从业企业或人员制定各自的研发和设计标准，应当制定架空输电线路引流板螺栓紧固机器人的标准，有利于相关设备的兼容，并维护行业安全长远发展。

3.标准可行性研究

为了规范引流板螺栓紧固机器人的设计和制造，制定《架空输电线路引流板螺栓紧固机器人》，实现机器人自主完成引流板螺栓紧固任务流程化，对确保作业安全、引导带电作业机器人的行业发展具有重要意义。本标准的制定工作遵循“统一性、协调性、适用性、一致性、规范性”的原则，本着先进性、科学性、合理性和可操作性的原则，按照GB∕T1.1-《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规则编写。

4.标准主要内容

（1）范围

本文件规定了架空输电线路引流板螺栓紧固机器人的分类和型号编码、技术要求、试验方法、试验规则和标志、使用说明书、包装等。

本文件适用于kV~kV交直流架空输电线路，执行架空输电线路引流板螺栓紧固的机器人系统。

（2）规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T包装储运图示标志；

GB/T电工电子产品基本环境试验规程；

GB/T人-机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则；

GB/T外壳防护等级(IP代码)；

GB.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件；

GB/T.8低压成套开关设备和控制设备第8部分：智能型成套设备通用技术要求；

GB/T工业产品使用说明书-总则；

GB/T机器人与机器人装备词汇；

GB/T机电产品包装通用技术条件；

GB/T机械安全急停功能设计原则；

GB/T电磁兼容试验和测量技术；

GB/T电动冲击扳手；

GB/T特种机器人术语；

GB/T特种机器人分类、符号、标志；

GB-92电气装置安装工程盘、柜及二次回路接线施工及验收规范；

JB/T工业机器人验收规则

（3）术语及定义

主要包括耐张线夹引流板、引流板螺栓紧固机器人、移动平台，控制系统、视觉检测装置、机械臂装置、通信装置、作业末端、操控单元、遥控控制与人机交互、半自主控制、全自主控制的定义。

（4）分类和型号编码

主要包括引流板螺栓紧固机器人的分类和型号编码，确定机器人按控制方式可分为半自主控制和全自主控制，并对机器人的型号编码定义进行分析。

（5）技术要求

主要包括基本要求、外观和结构、移动性能、控制性能、作业性能、通信性能、安全保护性能、环境适应性、持续工作、可靠性要求、电磁兼容要求、紧固扭矩要求共十二个部分。主要对引流板螺栓紧固机器人的功能及性能做了规定。

（6）试验方法

主要包括外观和结构试验、移动性能试验、控制性能试验、作业性能试验、通信性能试验、安全保护性能试验、环境适应性试验、持续工作时间试验、可靠性试验、电磁兼容试验、螺栓松紧功能试验共十一个模块。主要对引流板螺栓紧固机器人的试验方法和要求作了规定。

（7）试验规则

主要包括试验种类、型式试验、出厂试验、验收试验、试验项目。主要对引流板螺栓紧固机器人的型式试验、出厂试验、验收试验的试验项目、内容和要求。

（8）标志、使用说明书、包装、运输、贮存

主要包括标志、使用说明书、包装、运输、贮存共五个内容。

5.标准使用对象和适用范围

（1）使用对象

本标准适用于能够在架空输电线路上通过紧固螺栓来执行引流板螺栓紧固的机器人系统。

（2）适用范围

适用于通过紧固螺栓来处理引流板发热的机器人分类和型号编码、技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、贮存等内容。

6.解决的主要问题

制定《架空输电线路引流板螺栓紧固机器人》，是为了规范引流板螺栓紧固机器人的设计和制造，实现机器人自主完成引流板螺栓紧固任务流程化，解决引流板螺栓紧固机器人在实际工程应用中的一系列具体问题，推动带电作业机器人行业的规范化发展。对确保作业安全、引导带电作业机器人的行业发展具有重要意义。本标准的成功实施，将填补架空线路引流板螺栓紧固带电作业机器人领域内的空白。

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